所属学科专业：控制科学与工程、电子信息

导师简介：

   王文杰，1988年生，男，工学博士，副教授, 陕西省“青年科技新星”。主要从事机器人和智能医疗装备技术相关研究及应用工作，并取得了一系列研究成果，以第一作者或通讯作者在机器人领域知名期刊上发表 SCI、EI 检索论文 20 余篇，国家授权发明专利 20 余项。长期担任机器人技术领域国际知名期刊审稿人以及国家自然科学基金和吴文俊人工智能科技奖评审专家，主持国家自然科学基金项目、陕西省重点研发计划、陕西省自然科学基金项目等项目 5 项。受聘陕西省电源学会理事和盐城市科技副总，获陕西省高校科技二等奖一项。

   

主要研究方向：机器人技术、人工智能、智能装备设计和研发

近年获奖

       1. 2023.07 陕西省学位与研究生教育学会研究生教育成果奖一等奖, 纺织高校电子信息专业学位“一核二翼三阶四维”人才培养模式探索与实践

       2. 2020.04 陕西省高等院校科学技术奖, 二等奖, 服装裁片挂片机器人关键技术研究

3. 2019.08 中国纺织工业联合会纺织高等教育教学成果奖, 三等奖

近年来主要科研项目：

1.手术机器人弹性柔索驱动微器械精准位置控制与外力自主检测方法研究（国家自然科学基金，2020.01-2022.12, 51905405）主持人，在研。

2.面向外科手术机器人的外力自感知绳索驱动微器械研发（陕西省重点研发计划，2022.01-2023.12，2022GY-248）主持人，在研。

3.面向外科手术机器人的绳索驱动微器械位置控制研究（陕西省自然科学基础研究计划，2019.01-2020.12，2019JQ-855）主持人，结题。

4.面向外科手术机器人的绳索驱动微器械建模与控制（陕西省教育厅自然科学专项，2019.01-2020.12，19JK0375）主持人，在研。

5.煤矿井下掘进面巡检机器人研制（陕西省重点研发计划，2021.01 -2022.12，2021GY-338）校内主持，在研。

6.面向微创腹腔手术机器人及其虚拟环境的半物理仿真方法关键技术研究（国家自然科学基金，2012.01-2014.12，61203358）参与，结题。

近年来主要科研成果：

发表论文（*通讯作者）

[1] Wenjie Wang , Qing Tao, Yuting Cao, Xiaohua Wang, Xu Zhang，Denim-fabric-polishin g robot size optimization based on global spatial dexterity[J]mechanical sciences, 12(1),2021.

[2] Wang W , Cao Y , Wang X , et al. Closed-Form Solution of Inverse Kinematics for a Minimally Invasive Surgical Robot Slave Manipulator Similar to Da Vinci Robot System[J]. Journal of Engineering and Science in Medical Diagnostics and Therapy. 3(2). 2020.

[3]Wang W , He M , Wang X , et al. Sewing gesture image detection method based on improved SSD model[J]. ELECTRONICS LETTERS. 2021. DOI:10.10/ ell2.12149.

[4] Wang W ,  Tao Q ,  Cao Y , et al. Robot Time-Optimal Trajectory Planning Based on Improved Cuckoo Search Algorithm[J]. IEEE Access, 2020, PP(99):1-1.

[5] Lingtao Yu, Wenjie Wang*, Zhang Fengfeng. External Force Sensing Based on Cable Tension Changes in Minimally Invasive Surgical Micromanipulators[J]. IEEE access, 6, 2018, 5362-5373 .

[6] Wenjie Wang, Lingtao Yu*, Jing Yang. Toward Force Detection of a Cable-driven Micromanipulator for Surgical Robot Based on Disturbance Observer[J]. Mechanical Sciences, 2017,8(2), 323-335.

[7] Wenjie Wang, Lingtao Yu*, Jing Yang. Linear Parameter Variant Modeling and Parameters Identification of a Cable-driven Micromanipulator for Surgical Robot[J]. jmes: Part C：Journal of Mechanical Engineering Science, 2018。

[8] 王文杰，于凌涛*，杨景，闫昱晟.基于转角估计器的绳驱动手术微器械位置全闭环控制研究[J].机器人，2018，40(2)：231-239.

 [9] 于凌涛，王文杰*.基于系统阻力变化的手术微器械夹持力检测研究[J].机器人，2018，40(3)：368-376.

 [10] 于凌涛，王文杰*，王正雨，谷庆等.一类不满足Pieper准则的机器人逆运动学解析解获取方法[J].机器人，2016，38(4)：486-494.

 [11] Lingtao Yu, Wenjie Wang*, Zhengyu Wang, et al. Dynamical Model and Experimental Identification of a Cable-driven Finger Joint for Surgical Robot [C]// IEEE, ICMA. IEEE, 2017, Takamatsu, Japan，458-463.

 [12] Lingtao Yu, Wenjie Wang*, Huajian Song, et al. Dynamics Forces Modelling and Simulation for 3-RUU Parallel Main Hand[C]// IEEE, ICMA. IEEE, 2015，Beijing, China, 593-599.

 [13] Wenjie Wang, Lingtao Yu*, Zhang Baoyu, et al. The new method of static modeling and simulink simulation for Delta parallel mechanism[C] // IEEE, ICMA. IEEE, 2014, Tianjin, China, 680-685.

专利

[1] 王文杰，陈聪聪，王晓华等. 一种绳索驱动微器械位置控制方法，2020 年 10 月，申请专利号：202011147296.1。

[2] 王文杰，陈聪聪，曹玉婷等. 一种绳索驱动微器械外力间接检测模型的设计 方法，2020 年 11 月，申请专利号：202011246405.5。

[3] 王文杰，麻健伟，王晓华等. 一种主从式手术机器人轨迹预测控制方法，2020 年 11 月，申请专利号：202011249222.9。

[4] 王文杰，陶庆，王晓华等. 一种基于全域空间条件数的优化机器人灵活度的 方法，2020 年 5 月，申请专利号：202010470431.X。

[5] 王文杰，陶庆，王晓华等. 一种改进的布谷鸟算法及优化机器人结构参数的 方法，2020 年 8 月，申请专利号：202010873274.7。

[6] 王文杰，何梦玲. 一种手术过程中医生护士交互手势识别方法，2020 年 10 月，申请专利号：202011189086.9。

[7] 王文杰，曹玉婷，陈聪聪等. 一种快速求解冗余自由度机器人逆解的方法， 2020 年 11 月，申请专利号：202011251399.2。

[8] 于凌涛，王文杰，王正雨等. 面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台， 2016 年 1 月，发明专利授权号：ZL201410085449.2。

[9]于凌涛，王文杰，王正雨等.一种具有自标定功能的 6-PTRT 型并联机器人， 2015 年 9 月，发明专利授权号：ZL201410174610.3。

[10]于凌涛，王文杰，谷庆等.一种坐卧式下肢康复装置，2016 年 9 月，发明专 利授权号：ZL201510032865.0。

联系方式：wangwenjie@xpu.edu.cn